I Castle møter vi den suksessrike krimforfatteren Richard Castle (Nathan Fillion) som begynner å bli lei sin egen kjendistilværelse. Men livet blir plutselig mer spennende når han får vite at en morder går rundt og kopierer drapene han selv har beskrevet i bøkene sine.

Han blir hyret inn for å hjelpe politiet og den attraktive etterforskeren Kate Beckett (Stana Katic) med å løse drapsgåtene. Kontrollfriken Kate får store vansker med å samarbeide med Castle - de har nemlig en svært ulik måte å jobbe på.